정의
Fei-Fei Li와 World Labs 팀이 제안한 세계 모델(World Model)의 기능적 분류체계로, 행위자(agent)가 세계와 상호작용하는 POMDP(부분 관측 마르코프 결정 과정) 루프에서 각기 다른 출력을 생성하는 세 가지 유형 — 렌더러, 시뮬레이터, 플래너 — 로 세계 모델을 구분한다.
핵심 속성
- 렌더러 (Renderer): 인간 시청자를 위한 픽셀(관측)을 출력한다. 시각적 충실도가 핵심 품질이며, 기하/물리적 정확성은 보장되지 않음. 상업적으로 가장 성숙 (텍스트-투-비디오, 인터랙티브 생성 등).
- 시뮬레이터 (Simulator): 세계의 상태(state)를 출력한다. 기하학, 물리 법칙, 동역학을 정확히 모사하며, 인간(설계자, 엔지니어)과 컴퓨터 프로그램(강화학습 에이전트, 로봇 제어기) 모두를 소비자로 가짐. 렌더러와 플래너를 연결하는 핵심 다리 역할.
- 플래너 (Planner): 관측과 목표를 입력받아 행동(action)을 출력한다. 비전-언어-행동 모델(VLA), 모델 기반 시스템이 여기에 속함. 가장 초기 단계이며, 현재 대부분의 데모는 제한된 실험실 환경에 국한됨.
관계
- 20260605-simulation-is-linchpin-world-models — 시뮬레이터의 중요성에 대한 인사이트 노트 (가든 노트)
- 20260605-renderer-simulator-planner-convergence — 세 범주의 수렴에 대한 인사이트 노트 (가든 노트)
- 20260605-spatial-intelligence-frontier — 상위 개념: 공간 지능 (stub, 생성 필요)
- 20260605-pomdp-agent-loop — 이론적 배경: POMDP 루프 (stub, 생성 필요)
인용
“Of the three categories, the simulator gets the least public attention, and is the most consequential of the three.” “Simulation is the bridge between the two [renderer and planner].” “The most important pattern in the field right now is that the three categories are starting to blend into one another.”