2025년 이후 등장한 주요 VLA 모델들(GR00T N1.6, Figure Helix, Gemini Robotics, Sharpa CraftNet)이 모두 동일한 구조적 특징을 보인다. 느린 인지(상황 이해, 언어 처리)는 큰 모델(System 2, 7B수백B)이 담당하고, 빠른 행동(action)은 작은 모델(System 1, 10M80M)이 200Hz로 처리한다. 심지어 촉각이 필요한 작업은 더 빠른 System 0(10M 미만)으로 분리된다.
이런 수렴 진화는 단순한 엔지니어링 최적화를 넘어, 지능의 본질적 이중성을 암시한다. 인간 두뇌는 전두엽이 담당하는 느린 추론과 소뇌/척수 반사 경로가 명확히 분리되어 있다. 박종현은 “상황 인지는 10초에 한 번만 해도 되지만, 행동은 200Hz로 처리해야 넘어지지 않는다”고 설명한다. 인지와 물리 행동의 처리 속도 차이가 근본적으로 다르기 때문에, 어떤 로봇이든 이 구조를 채택할 수밖에 없었다.
이는 인간의 사고 체계(Kahneman의 System 1 vs 2)가 인지영역을 넘어 물리적 행동 영역까지 확장된다는 것을 보여준다. 빠른 직관(행동)과 느린 추론(인지)의 이분법이 VLA 아키텍처를 통해 물리 세계에서도 재현된 것이다.
근거
“이런 식으로 구현하는 게 Robot Foundation Model로서 가장 효율적인 구조라면, 실제 우리 뇌도 그렇지 않을까? 오히려 역으로 알게 되는 계기가 될 수도 있다.” — 박종현, ep84
연결된 생각
- 20260605-dual-process-theory — Kahneman의 Thinking Fast and Slow가 물리적 지능에서도 동일한 패턴으로 구현됨
- 20260606-vla-model-concept — VLA의 핵심 속성으로 System 1/2 구조가 정의됨
출처
- 📎 클리핑: 20260613-ep98-ko-transcript